A nyerget igen korán feltalálták az emberek. Tárgytörténeti adatok ismeretében és más információk birtokában az látszik valószínűnek, hogy a nyerget valahol Ázsiában "találták fel", s ott alakultak ki azok a változatai, melyek a népvándorlások során jutottak el Európába. Az ókorban már használtak különböző a lovaglást megkönnyítő, de még nyeregnek nem mondható tárgyakat a világ számos pontján, ahol lovak is éltek. A lovasnépeken kívül azonban az ókorban még nem nagyon ismerték a nyeregkészítés titkát. A nyergek későbbi elterjedése is igen nehézséges volt. A nyereg mai fő szerkezeti formáját a nomád népeknél nyerte el, igen korán. Ezek a formák napjainkig szinte alig változtak valamit, még ma is használnak az ősi nyergek mintájára készülteket.

A nomád népeknél használt nyergek könnyűek (nyeregváz 1,5-2,5 kg) voltak. Ha helyesen nyergelték fel kímélte a ló hátát és hosszútávon sem sértette fel, kiválóan alkalmas ma is a lovasharchoz, távlovagláshoz. A nyeregben ülő lovas a kengyel használatával, biztonságosan és kényelmesen lovagolhatott. A kengyel megjelenésével a lovas sokkal stabilabban tud ülni a nyeregben.

A nyergek típusát szerkezeti felépítése a nyeregváz, vagy annak hiánya, milyensége határozza meg. A nyeregváz fából készült, de készülhetett csontból, vagy csont, nemesfém díszítményekkel, esetleg bőrből illetve bőr kiegészítésekkel. A fából készült nyerget, négy-hat részből illesztették (fűzték, kötözték, csapolták, szögelték, ragasztották, csavarozták) össze. Egy-egy rész alkotja a nyereg oldalát, vagy más néven talpát, melyek a ló hátára feküdtek fel. Ezek az oldallapok, vagy párnafák, melyeket, nyeregszárnynak vagy nyeregdeszkának is neveztek. Kettő vagy négy részből készült a nyeregdeszkákat összekötő első és hátsó nyeregkápa, melyeket általában csak kápának nevezünk.

Az egyes részeket úgy illesztették egymáshoz, hogy a ló háta közepére ne nehezedjék nyomás, ezért a nyereg, illetve a nyeregváz közepe általában üres maradt, e részt nevezték nyeregkamrának. A nyeregkamra áthidalására, valójában az ülőfelület kialakítására szolgáló rész átkötésére több ujjnyi széles farbőrt vagy farszíjat, olykor vászonhevedert használnak.